【示教盒急停功能】

5.8.5 啟動自動操作

只使用示教盒或示教控制裝置不能激活機(jī)器人自動操作方式。在啟動自動方式前，應(yīng)在安全空間外有一個單獨的確認(rèn)操作。

5.8.6無纜示教控制

如果示教盒或其他示教控告，裝置沒有連接到機(jī)器人控制器的電纜，應(yīng)適用以下要求:

a) 應(yīng)有示教盒處于開啟狀態(tài)的可視標(biāo)志，例如，在示教盒的顯示屏上。

b) 當(dāng)機(jī)器人處于于動降速方式或手動高速方式時，通訊中斷應(yīng)導(dǎo)致所有機(jī)器人的保護(hù)性停止。沒有單獨的審慎操作，通信的恢復(fù)不應(yīng)使機(jī)器人運動重啟。

c) 數(shù)據(jù)通信(包括糾錯)和通訊的中斷的最長響應(yīng)時間應(yīng)注明在機(jī)器人的使用資料中。

d) 必須注意提供合適的存儲、設(shè)計和使用信息來避免急停裝置在激活和非激活狀態(tài)的混淆。

多機(jī)器人控制如果一個示教盒可以控制多臺機(jī)器人，應(yīng)適用5.9的要求。

5.9同時運動控制

5.9.1單示教盒控制

單個示教盒可以連接到一臺或多臺機(jī)器人的控制器。當(dāng)采用這種配置時，示教盒應(yīng)該具有使一臺或多臺機(jī)器人獨立運動或使多臺機(jī)器人同時運動的能力。當(dāng)在于動方式下操作時，機(jī)器人系統(tǒng)所有的功能都應(yīng)在一個示教盒的控制下。

6、安全設(shè)計要求

每臺機(jī)器人在被激活前應(yīng)被單獨地選擇。為了選擇機(jī)器人，所有的機(jī)器人都應(yīng)處于相同的操作方式〈例如手動降速方式)。被選中機(jī)器人在選擇操作處(例如，示教盒、控制器機(jī)箱或機(jī)器人上)應(yīng)有指示。只有選中的機(jī)器人才應(yīng)處于激活狀態(tài)。激活的機(jī)器人應(yīng)有在安全空間內(nèi)清晰可見的指示。必須避免非激活狀態(tài)的任何機(jī)器人的意外啟動。這種功能應(yīng)符合5.4 的要求。機(jī)器人系統(tǒng)不應(yīng)該響應(yīng)會導(dǎo)致危險狀態(tài)的任何遠(yuǎn)程命令或條件。