【設(shè)計(jì)要求及保護(hù)措施】

5.2.1 動(dòng)力傳遞部件

應(yīng)使用固定或移動(dòng)的防護(hù)裝置來預(yù)防電機(jī)軸、齒輪、傳動(dòng)帶或鏈等部件造成的危險(xiǎn)。移動(dòng)的防護(hù)裝置與危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)應(yīng)互鎖，使危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)在危害發(fā)生前停止?；ユi系統(tǒng)的安全性能應(yīng)符合5.4 的要求。

5.2.2 動(dòng)力損失或變化

動(dòng)力的損失或變化不應(yīng)造成危險(xiǎn)。

重新啟動(dòng)電源，不應(yīng)導(dǎo)致任何運(yùn)動(dòng)。末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)使電氣、液壓、氣功或真空動(dòng)力的損失或變化都不造成危蹌。否則應(yīng)提供其他安全防護(hù)方法以防危險(xiǎn)的發(fā)生。工具變更系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安裝應(yīng)使工具只能在指定地點(diǎn)釋放，且工具釋放不應(yīng)造成危險(xiǎn)。

5.2.3 部件故障

機(jī)器人部件的設(shè)計(jì)、制造、保護(hù)或裝箱應(yīng)確保因損壞或松動(dòng)或釋放儲(chǔ)能造成的危險(xiǎn)最小。

5.2.4 能源

應(yīng)提供隔絕任何電能、機(jī)械能、液壓能、氣動(dòng)能、化學(xué)能、熱能、勢(shì)能、動(dòng)能或其他危險(xiǎn)能源的方法。這種方法應(yīng)有鎖定能力或在斷開能源的地方有保護(hù)能力。

5.2.5 儲(chǔ)能

應(yīng)提供使儲(chǔ)存的危險(xiǎn)能量受控地釋放的措施。應(yīng)貼上標(biāo)簽以標(biāo)識(shí)儲(chǔ)能的危險(xiǎn)。

注1 :儲(chǔ)能器可以是氣壓和液壓蓄壓器、電容器、電池、彈簧、平衡飛輪等。

5.2.6、電磁兼容性(EMC)

機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)符合GB/T17799的要求，以防生因電磁干擾(EMI) 、封頻干擾(去FD 和靜電放電(ESD) 的影響而出現(xiàn)危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或情況。

5.3 致動(dòng)控制

5.3.1通則

啟動(dòng)電源、或運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)控制裝置的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)滿足5.3.2 至5.3.5 提到的性能準(zhǔn)則。

5.3.2 意外操作防護(hù)

應(yīng)制造及安裝防止意外操作的致動(dòng)控制裝置。

示例:在適當(dāng)?shù)奈恢脩?yīng)該設(shè)置一個(gè)防護(hù)按鈕或按鍵選擇開關(guān)。

5.3.5 單點(diǎn)控制

機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)使在本機(jī)示教盒或其他示教裝置控制下的機(jī)器人不能被任何別的控制源啟動(dòng)其運(yùn)動(dòng)或改變本機(jī)控制方式。